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Hexacopter

Tagebuch

19.01.2010 Im Shop von Mikrokopter ist das "MK Basisset Hexa" wieder verfügbar. Schicke eine Bestellung inklusive 35 MHz-Empfänger ab. Eine halbe Stunde später zeigt der Shop das Set als ausverkauft an.
21.01.2010 Sendung wurde an DHL übergeben.
22.01.2010 Paket ist angekommen. Leider verreise ich am Wochenende - der Zusammenbau kann also erst am Montag beginnen.
25.01.2010 Motoren an Ausleger montiert, Kabel verlegt, LED-Streifen verlötet und eingeschrumpft. Ausleger mit den Centerplates verbunden. In der Packung fehlen die Stoppmuttern.
26.01.2010 Mit dem Einlöten der BL-Regler begonnen.
27.01.2010 Regler und Flight-Control fertig eingelötet und montiert.
28.01.2010 Restliche Kabel verlötet, Landegestell und Kamerahalterung montiert. Kleiner Test: LEDs leuchten und 4 Motoren drehen. Flight-Control muss noch auf Hexa programmiert werden.
31.01.2010 Flight-Control konfiguriert, Haube angepasst, Propeller festgeschraubt, Akku geladen. Testlauf im Garten. Schub liegt an, Hexa hebt ab. Scheint zwar einfach zu fliegen zu sein, gelingt mir aber noch nicht. Zwei Notlandungen im Schnee verlaufen ohne Schäden. Muss wohl auf einer größeren Fläche trainieren.

Erster Test im Garten
Erster Test im Garten
07.02.2010 Erste längere Schwebeflüge in der Turnhalle beim gemeinsamen Hallenfliegen. Gelegentliche Ausreisser mit unsanfter Landung. Aber das Handling wird langsam besser. Muss unbedingt mal die Höhenautomatik austesten.
13.02.2010 Obwohl der Garten eigentlich zu klein ist mache ich erste Tests mit Höhenregelung. Die Höhenregelung, zusammen mit Expo auf Nick und Roll sowie Servowegbegrenzung machen das Fliegen schon etwas leichter. Das Schweben klappt jetzt, auch größere Höhen sind kein Problem. Jetzt muss ich langsam auch das Gieren üben.
20.02.2010 Besuche die Quadro-Flieger auf der Lichtwiese. Vermutlich wegen der Witterung treffe ich nur einen an. Nach 12 Minuten Flug fahre ich mit kalten Händen wieder nach Hause.
21.02.2010 Autsch! Der zweite Flugtermin in der Turnhalle. Nach zwei langen Flügen nähere ich mich dem Hexa um den Piepser besser zu hören. Mit der Hand auf der Haube gebe ich leicht Gas. Plötzlich schießt das Gerät mit Vollgas an die Decke und fällt kopfüber zu Boden. Ich blute aus zwei Schnittwunden im Gesicht und werde in die Klinik gefahren, wo die Wunden verklebt werden. Der Kopter wirkt auf den ersten Blick stark beschädigt, aber nach näherer Betrachtung scheint es, als sei das meiste noch zu gebrauchen. Alle Propeller müssen ersetzt werden, mindestens ein Ausleger ist verbogen und zwei Motoren haben sich gelöst. Die FC ist an einem Befestigungsloch ausgebrochen, sieht aber sonst gut aus. Über die Ursache kann ich nur spekulieren. Möglicherweise war die Höhenregelung noch aktiv und hat übersteuert. Vielleicht war es auch nur ein Bedienerfehler. Der Halle werde ich in nächster Zeit fern bleiben. Und natürlich auch aller Art rotierender Objekte.
15.05.2010 In den letzten Wochen sind die letzten fehlenden Ersatzteile eingetroffen. Nachdem sich die FC als nicht mehr verwendbar erwiesen hatte, musste ich im Shop eine neue bestellen, sowie zwei Ausleger, eine Haube und einen Motor. Nach dem Zusammenbauen stellte ich einen Lagerschaden an zwei weiteren Motoren fest. Weil ich nicht die Ausrüstung zum Wechseln der Lager besitze, habe ich über ebay zwei Roxxy 2827/34 bestellt. Diese haben zwar eine andere Farbe und längere Welle, unterscheiden sich aber sonst nicht gegenüber den 2827/35. Vor dem ersten Testflug stelle ich Max. Gas auf 160 ein. Damit hat der unbeladene Copter immer noch angenehme Steigleistung. Die Testflüge am Wochenende verlaufen erfolgreich. Die Flugsaison ist wieder eröffnet!
11.07.2010 Aus dem LCC-Shop ist ein Kamerahalter eingetroffen. Er macht einen sehr soliden Eindruck und wiegt ca. 330g. Leider passt er von den Maßen her nicht unter den Hexa. Abhilfe schafft ein verkürzter Aluminium-Ausleger und eine entsprechend angepasste Kameraplatte aus 1mm-Epoxi. Der Anschluss der Servos an die FC ist problemlos, sofern man einen zweiten RECOM-Regler eingelötet hat. Testflüge mit der FlycamOne zeigen aber, dass die Hexa-Software nicht in jedem Fall den Neigungswinkel vollständig ausgleicht. Besonders in schnell geflogenen Kurven ist durchaus ein Einschwenken der Kamera sichtbar. Aber das Bild ist ziemlich stabil - wird Zeit, eine HD-Kamera zu besorgen.

Kamerahalter mit Roll-Nick-Ausgleich
Kamerahalter mit Roll-Nick-Ausgleich
03.10.2010 Im August habe ich mich zum Kauf einer Samsung WB2000 entschieden, hauptsächlich wegen der Fähigkeit, HD-Videos aufzuzeichnen. Zusammen mit dem Kamerahalter hat der Hexa jetzt schon um die 500g Zuladung zu schleppen, was aber kein Problem darstellt. Erste Testflüge mit Kamera zeigen Probleme mit der Fokusierung und "schwimmenden" Bildern. Bei Videoaufnahmen wird der Fokus anscheinend nur einmalig am Anfang eingestellt. Wird die Aufzeichnung am Boden gestartet, richtet sich also der Fokus auf den Nahbereich aus und später in der Luft erscheinen die Bilder unscharf. Dagegen hilft, beim Starten der Aufzeichnung die Kamera in den Himmel zu schwenken. Für die schwimmenden Bilder ist offenbar die Bildstabilisierung der Kamera verantwortlich. Schaltet man sie ab (sowohl die optische als auch die elektronische), ergeben sich bessere Resultate. Ein erstes Video kann hier betrachtet werden. Die Videosequenzen sind im Steig- und Schwebeflug schon ansehnlich, im Sinkflug stellt sich aber häufig ein Rütteln ein, das möglicherweise von der Lageregelung des Mikrokopter kommt. Auch nach sorgfältigem Auswuchten der Luftschrauben und mechanischer Dämpfung der Aufhängung geht dieser Effekt nicht ganz weg. Die Videoqualität der Samsung würde ich als mittelmäßig bezeichnen. Den Bildern fehlt etwas Kontrast, und besonders im grünen Bereich ist die Farbauflösung auffällig gering. Aber ich habe bei einer Kamera dieser Preisklasse auch keine Kinoqualität erwartet. Gute digitale Camcorder bieten vermutlich eine bessere Qualität, haben aber meist den Nachteil des geringen Weitwinkelbereiches. So werde ich erstmal bei der WB2000 bleiben - hoffentlich fällt sie nicht unsanft zu Boden.
20.10.2010 Der Hexa war im Urlaub in Frankreich mit dabei und so konnte ich schon etwas Erfahrung im Videofliegen sammeln. Beim Filmen macht sich - vermutlich mehr als beim Fotografieren - der relativ kleine Bewegungsradius negativ bemerkbar. Als unerfahrener Pilot kann man schon in schätzungsweise 50 Meter Abstand die Konturen des Fluggeräts schlecht wahrnehmen, teilweise werden auch die LED-Leisten von Landegestell und Kamerahalterung verdeckt. Um ausgedehntere Flüge durchführen zu können braucht man entweder FPV oder Computerunterstützung, sprich Autopilot. Also habe ich mir zum Ziel gesetzt, einen eigenen Autopilot für den Mikrokopter zu entwickeln. Dieser soll auf ein 10Hz-GPS-Modul sowie den MK3Mag aufsetzen. Um ein Gefühl für die Problematik zu bekommen und die erforderliche Rechenleistung abzuschätzen, habe ich zunächst einen eigenen Simulator entwickelt. Für den Simulator wurde ein ziemlich simpler Autopilot entwickelt, dessen Code nach AVR-C portiert wurde. Es stellte sich heraus, dass ein 8-Bit Atmel-Controller, wie z.B. ein XMega64, den Code locker mit 10Hz ausführen kann. Sobald sich daraus ein konretes Projekt ergibt, werde ich es hier veröffentlichen.

12.12.2010, Achim Walther, Mail